부드러운 로봇 지원이 가져오는 신체적·정신적·사회적 웰빙의 실현

현재 일본 내각부가 주도해 진행하고 있는 ‘문샷(Moonshot)형 연구개발 제도’라고 불리는 프로젝트가 있다. 이 제도는 초고령사회나 지구온난화 등과 같은 중요한 사회 과제에 대응하기 위해 국가가 매력적인 목표(문샷 목표)를 내걸고 도전적인 연구개발을 추진하는 것이다. 목표는 현재 1부터 9까지 설정되어 있으며, 그중 하나가 문샷 목표 3 ‘2050년까지 AI와 로봇의 공동 진화를 통해 스스로 학습․행동해 사람과 공생하는 로봇을 실현’하는 것이다. 저자는 이 목표 중에서 ‘활력 있는 사회를 만드는 적응 자재 AI 로봇군’이라는 프로젝트를 진행 중이다.

2050년의 사회상으로 제창하고 있는 것은 ‘스마터 인클루시브 소사이어티(Smarter Inclusive Society)’로, 이것은 다양한 AI 로봇이 공익 시설(상업 시설, 문화 시설, 관광 시설, 스포츠 시설, 개호 시설, 병원, 보육 시설 등)에 배치되어 사회 인프라로 기능함으로써 ‘누구나 언제 어디서나 안심하고 AI 로봇을 사용하는 것이 당연하게 되어 모든 사람이 적극적으로 사회에 참여할 수 있는 활력 있는 사회’이다. 이러한 스마터 인클루시브 소사이어티를 실현하기 위해 본 프로젝트가 검토하고 있는 진화/심화·확장 시나리오를 그림 1에 나타냈다.

2050년의 최종 목표는 모든 사람의 생활이나 일, 취미와 스포츠의 장에서 활약하는 AI 로봇을 구현화하는 것인데, 2030년까지는 복지·개호 분야에 초점을 맞춰 차세대 개호 AI 로봇의 연구개발에 힘을 쏟고 있다.

이번 글은 ‘부드러운 로봇’이 주제인데, 로봇 연구에서 부드러움은 Soft Robotics로 대표되는 물리적인 부드러움에 주목한 것이 많다. 한편 본 프로젝트에서는 로봇의 물리적인 부드러움을 활용한 사람의 지원은 물론이고, 그 부드러운 로봇의 지원을 받아 로봇으로 인해 움직여지고 있는지, 자신의 힘으로 움직이고 있는지의 경계를 애매하게 해 결과적으로 사람이 ‘로봇에게 지원받고 있다’가 아니라 ‘자신이 하고 있다·할 수 있다’라고 생각할 수 있게 지원을 제공하는 것을 목표로 하고 있다. 어떤 작업을 ‘자신이 할 수 있다’라고 생각하게 할 수 있다면 새로운 작업에 대한 도전을 주저하지 않게 될 것으로 기대되며, 사람들의 행동 변용이나 적극적인 사회 참여로 이어질 것이다. 즉, 본 프로젝트에서는 사람의 정신적 측면에도 유연하게 다가가는 것이 가능한 AI 로봇 개발을 목표로 하고 있다. 더불어 이러한 신체적으로나 정신적으로 사람에게 다가가는 다양한 지원 로봇군을 사회 인프라로 이용하기 위해서는 그때의 작업, 환경, 장애의 정도 등 여러 가지 요건이나 사람들이 원하는 서비스 등에 적용해 유연하게 로봇군의 운용을 변화시킬 필요가 있다.

본 프로젝트에서는 이와 같이 사람의 신체적 특성·심리적 특성·원하는 서비스에 유연하게 적응하는 다양한 여러 AI 로봇을 ‘적응 자재 AI 로봇군’이라고 부르고, 사람이 가지는 여러 가지 개별성에 대해 얼마나 적절한 지원을 제공할 수 있는지 하는 문제에 대응하고 있다. 이 글에서는 사람의 신체적 특성, 심리적 특성, 그리고 원하는 서비스에 유연하게 적응한다는 세 가지 관점에서 각각의 연구개발 개요를 소개하는 동시에, 이들 연구의 일부에 대해서는 다른 프로젝트 멤버의 글에서 소개한다.

Robotic Nimbus 개념

이하에서는 본 프로젝트가 2030년까지 중심 과제로 추진하고 있는 복지·개호 분야를 예로 들어 적응 자재 AI 로봇을 실현하기 위해서는 어떠한 하드웨어를 개발해야 하는지에 주목하고, 그 개발 개요를 소개한다. 피개호자의 장애는 매우 다양하며, 또한 피개호자의 체격 등도 다양한 개별성을 가진다. 이러한 장애나 체격의 차이에 적응하기 위해서는 로봇 자체가 물리적인 부드러움을 가지고, 사람의 체격 등에 조화되어 지원하는 것이 필요하다. 한편, 체중을 지탱하는 경우 등, 지원의 방향에 따라서는 강성을 높일 필요가 있기 때문에 단순히 부드러울 뿐만 아니라 강성에 대해 이방성을 가지는 유강 가변의 로봇 하드웨어 요소 기술이 필요하다.

그래서 본 프로젝트에서는 그림 2에 나타낸 Robotic Nimbus라고 하는 로봇 개념을 제안했다. Nimbus란 ‘지상에 내린 신의 주위를 둘러싼 빛의 구름’이라고 번역되며, 서유기에 등장하는 타고 날아다니는 구름인 근두운이 Flying Nimbus라고 번역되는 경우가 있다. 즉, 본 프로젝트에서는 구름처럼 자유자재(여러 가지 지원 형태)로 변형되어 유연하고 사람이나 물건을 부드럽게 또한 확실하게 감싸며, 더구나 근두운처럼 필요할 때에 와서 생각대로 움직일 수 있고 자신의 능력을 확장시키는 새로운 로봇을 개발하고 싶다고 생각하고 있다. 또한 구름이라고 하는 특성을 살려 여러 가지 Robotic Nimbus 요소 기술을 붙이거나 떼어내거나 하면서 지원하는 목적이나 사람의 상태에 따라 자유자재로 새로운 로봇을 조립할 수 있는 것을 목표로 하고 있다.

여기서는 현재 개발하고 있는 Robotic Nimbus의 구성 요소가 되는 몇 가지 Nimbus 로봇을 소개한다. 첫 번째는 사람의 체격 등에 자유자재로 적응해 유연하고 부드럽게 또한 확실하게 감싸줌으로써 사람의 안정성을 향상시켜 안심한 사용자의 동작·작업을 실현하는 로봇 Nimbus Holder이다. Nimbus Holder는 체중을 지탱하는 방향으로는 내하중성이 높은 골격 구조를 가지며, 사람을 감싸는 방향에 관해서는 유연성을 가진다. 또한 그 유연 방향에 관해서는 액추에이터를 이용함으로써 자유자재로 강성을 변화시킬 수 있어 사람의 체격을 따라 감싼 후에 동작을 구속하는 것이 가능해진다. 이 요소 기술을 보행 지원이나 기상 지원 등에 응용하는 것을 검토하고 있다.

두 번째는 착용감 제어가 가능한 센싱·어시스트 웨어 Nimbus Wear이다. Nimbus Wear에는 인간의 의사·의도나 상태를 추정하기 위한 센싱 시스템과 그들 추정 정보에 근거해 가벼운 어시스트(Nimbus Holder와 마찬가지로 의복의 강성을 변화시켜 사람의 동작을 구속하는 것)를 실현하는 기술을 탑재하고 있다. 더구나 웨어와 피부 사이의 온도나 습도, 마찰 등을 임의로 제어함으로써 릴렉스 효과나 높은 쾌적성을 제공하는 것을 목표로 하고 있다.

세 번째는 제3, 4의 다리·팔이 될 수 있는 Nimbus Limbs이다. Nimbus Limbs는 자유자재로 신축해 사람의 신장 차이나 자세에 따라 체중을 적절히 지탱하거나, 여러 가지 물체를 높은 자유도로 핸들링하거나 하는 것을 가능하게 한다. 이것에 의해 어떠한 장애로 사지가 자유롭지 못하게 됐다고 해도 자신의 팔이나 다리가 늘어 장애 부위를 보조하거나, 지금까지 혼자서는 실현하기 어려웠던 작업을 보조하는 것도 가능해진다.

네 번째는 테이블이나 침대 등을 감싸서 그 표면에 놓인 물체를 움직일 수 있는 시트 모양의 디바이스 Nimbus Sheets이다. 이것은 방향이 변화하는 섬모를 본뜬 메커니즘을 진동시킴으로써 표면에 놓인 물체를 자유자재로 이동시키고 또한 그 자세도 변화시키는 것을 가능하게 한다. 이것에 의해 테이블에 놓인 식기를 움직이게 함으로써 식사의 어시스트를 하거나, 장래적으로는 침대 위에 있는 사람의 이동을 용이하게 함으로써 기상 지원 등에 활용하는 것을 목표로 한다.

또한 이들 Robotic Nimbus를 제어하는 관점에서는 사람과의 접촉․어시스트 상태를 적절하게 제어함으로써 AI 로봇에 지원을 받으면서 마치 자신이 했다고 착각하게 하는(자신의 능력이 향상된 것 같은 느낌) 기술의 구축이나, Nimbus Limbs를 마치 자신의 손발처럼 다룰 수 있는 제어 기술의 설계를 목표로 하고 있다.

그림 3에 2023년 7월에 도호쿠대학에서 열린 심포지엄에서 전시한 각종 하드웨어의 모습을 나타냈다. 현시점에서는 이러한 요소 기술이 실제로 연계해 동작하고 있는 것은 아니지만 Robotic Nimbus의 각 요소 기술의 개발은 진행되고 있으며, Nimbus Holder, Nimbus Wear, Nimbus Limbs, Nimbus Sheets 등의 다양한 요소 기술을 붙이거나 떼어내거나 하면서 지원의 목적이나 사람의 상태에 따라 다양한 Robotic Nimbus군을 만들어 내는 것이 가능해질 것이다. 앞으로는 그림 4에 나타난 바와 같이 각종 Robotic Nimbus를 연계해 사용할 수 있게 하고, 또한 다양한 Robotic Nimbus의 개념에 기초해 개발된 로봇의 사업화를 목표로 하고 싶다.

자기 효력감의 향상을 목표로

이하에서는 앞에서 소개한 Robotic Nimbus 개념에 기초해 개발된 구름과 같은 로봇을 사용해 어떠한 지원을 제공해야 할지를 생각한다. 단순히 로봇이 모든 작업을 맡아서 하는 것이 아니라, 가능한 한 사람의 잔존 능력을 최대한 활용하고 필요한 곳에 필요한 만큼 어시스트를 하는 것이 중요하다. Robotic Nimbus와 같은 부드러운 로봇을 도입함으로써 몸이 무리하게 움직이고 있는 감각이 경감되어, 예를 들어 어시스트율을 향상시켜도 자신이 움직이고 있다고 하는 감각(운동 주체감)을 얻기 쉽다는 결과가 얻어졌다. 더구나 이 운동 주체감을 느끼면서 작업을 하는 것은 ‘자신이 할 수 있다’라고 하는 긍정적인 인식을 촉구해 그것이 새로운 작업에 대한 도전으로 이어질 것이다.

사람의 주관을 표현하기 위한 용어는 다양한데, 이 프로젝트에서는 특히 ‘자기 효력감’에 초점을 맞추고 있다. 심리학 분야에서 자기 효력감의 정의는 ‘어떤 결과를 만들어 내기 위해 필요한 행동을 어느 정도 잘할 수 있는지에 대한 본인의 인지’라고 되어 있다. 즉, 자기 효력감이란 자신의 행동에 대한 가능성을 인식하는 것이다. 자기 효력감이 낮으면 자신은 아무것도 할 수 없다고 느끼고, 또한 무엇인가를 하면 다른 사람에게 피해를 줄 수도 있다고 느껴 새로운 것에 도전하는 것을 주저할 가능성이 있다. 반대로 자기 효력감이 높으면, 특정 동작이나 작업을 자신이 수행할 수 있는 확신이 있어 다양한 과제에 과감하게 도전할 가능성이 높아진다. 또한 자기 효력감이 본인의 능력에 비해 지나치게 높으면, 무모한 도전을 할 가능성이 있어 위험하다.

자기 효력감을 포함해 사람의 주관을 정확하고 정량적으로 추정할 수 있으면 좋겠지만, 그것은 현재의 기술로는 매우 도전적인 과제이다. 한편 사람의 경험이나 작업을 했을 때의 운동․생체 정보, 성공·실패 체험의 기록, 앙케이트 등에 기초한 주관의 확인 등 여러 가지 정보를 통합할 수 있으면, 어떠한 지원을 하면 개인의 자기 효력감을 향상시킬(저하시킬) 수 있는지를 추정할 수 있을 것이다.

그래서 본 프로젝트에서는 우선 정확하게․유창하게 ‘할 수 있는’ 작업이나, 일상생활에서 ‘하고 있는’ 작업에서 앞에서 말한 다양한 정보를 모으고, 또한 ‘할 수 있는’·‘하고 있는’ 작업을 늘려 가는 것을 목적으로 한다. 그리고 자신이 할 수 있다고 하는 감각이나 다음 기회에는 자신이 혼자서 할 수 있을 것 같다고 하는 감각을 늘려, 이러한 경험이나 학습의 축적에 의해 자기 효력감을 향상시키는 것을 목표로 한다.

특히 본 프로젝트에서는 그림 5에 나타낸 것과 같이 자기 효력감을 5단계의 레벨로 설정하고, 각각을 향상시키는 것을 목표로 하고 있다. 레벨 1에서는 AI 로봇이 지원을 제공함으로써 현재 ‘하고 싶은 동작’을 실현할 수 있다고 느끼는, 이른바 ‘동작의 지원’에 초점을 맞춘다. 예를 들면 일어서기, 걷기, 손을 뻗는 등의 기본적인 동작이다. 레벨 2에서는 ‘하고 있는’·‘할 수 있는(할 수 있게 된)’ 동작을 조합해 특정의 ‘하고 싶은 작업’을 할 수 있다고 느끼는 지원을 실현해 간다. 즉, 화장실에서 용변을 보거나 요리를 하는 등의 구체적인 특정 작업에 대한 지원이다. 그리고 레벨 3에서는 특정 작업과 유사한 일을 ‘할 수 있다’고 느끼는 지원으로 진화시키고, 레벨 4에서는 유사한 작업을 다양하게 해낼 수 있게 됨으로써 새로운 작업에 대한 도전을 촉구하고, 최종적으로 레벨 5의 주체적인 사회 참여로 연결시키는 것이 본 프로젝트의 목표이다.

다만, 이러한 레벨은 일률적으로 높여 가는 것이 아니라, 개인의 현재 능력이나 상태, 목적에 따른 레벨에서 시작해 그 사람이 자신의 레벨을 올리는 것을 목표로 한다. 동시에, 그 과정에서 자신이 할 수 있는 것이나 하고 싶은 것을 깨닫게 해 AI 로봇의 어시스트가 있으면 얼마나 가능성이 확장될지를 이해시킴으로써 개인의 주관에 기초한 적극적인 행동 변용을 촉진하는 기술의 구축을 목표로 한다.

모든 레벨에서 자기 효력감을 향상시키는 것은 매우 도전적이기 때문에 프로젝트 초기 단계에서는 우선 몇 개의 동작이나 작업으로 좁혀, VR(Virtual Reality)이나 Robotic Nimbus의 요소 기술을 사용한 연구개발을 실시해 왔다. 특히 자기 효력감을 향상시키기 위해서는 성공·실패 체험의 균형적인 축적이 중요하다고 생각해, 성공 체험을 반복하는 것(최소 에러 학습)이나 실패 체험의 피드백에 의해 다음 기회에 성공한 체험(시행착오 학습)을 창출하는 VR 시스템의 개발을 실시해 왔다. VR 기술을 이용함으로써 가상환경 내에서 동작·작업의 성공·실패의 확률(작업에 따라서는 난이도)을 자유자재로 조정해, 그 사람에게 적절한 성공·실패(난이도)를 설정함으로써 자신이 했다고 생각하는 성공 체험을 쌓아가는 지원 기술을 구축하고 있다.

그림 6에 그 한 예로서 VR 보치아(Boccia)를 나타냈다. 이것은 가상환경 내에서 공을 던져 과녁에 맞추는 게임으로, 팔을 올리고 내리는 재활이나 생활기능 훈련에 응용할 수 있다. 가상환경 내에서는 공이 날아가는 방법을 자유자재로 조정할 수 있어 사람의 장애 정도, 과거의 성공 체험 등의 정보로부터 그 사람에게 맞춰 공이 날아가는 방법을 산출해 ‘과녁에 맞았다’라고 하는 성공 체험이나 ‘조금만 더 하면 맞을 것 같다’라고 하는 좋은 실패 체험을 축적함으로써 ‘자신이 할 수 있다’라고 하는 자기 효력감의 향상을 목표로 하고 있다.

또한 VR 시스템과 Robotic Nimbus 요소 기술을 이용한 물리적인 로봇에 의한 지원을 연계시켜 시각과 촉각(역학적 지원)의 변화에 의해 이용자가 자신이 했다고 느끼는 착각을 만들어 냄으로써 재활이나 생활기능 훈련의 새로운 응용을 추구하고 있다. 즉, 본 프로젝트에서는 물리적인 지원과 인지적인 지원의 양쪽을 통합하는 것이 주요한 목표가 된다. 또한 성공을 일률적으로 창출하는 것이 아니라, 각 사용자가 주관적으로 느끼고 있는 작업의 난이도에 맞춰 성공의 확률을 조정하는 구조를 구축하고 있으며, 적은 동작의 관측 사례로부터 사용자의 동작 스킬을 확률적으로 표현하기 위해 GPDM(Gaussian Process Dynamics Model)을 활용해 장래의 행동을 시뮬레이션하는 기술도 추진하고 있다.

AI 로봇군의 협조·운용

본 프로젝트의 최종 목표는 앞에서 소개한 정신적 지원 기술을 탑재한 Robotic Nimbus를 활용하는 것과 함께 다양한 연구기관, 기업 등에서 개발되는 AI 로봇이나 센서와도 연계함으로써 적재적소에서 사람에게 개별적인 지원이나 서비스를 제공하는 ‘적응 자재 AI 로봇군’의 실현이며, 그들이 사회 인프라로 정비되는 스마터 인클루시브 소사이어티를 지향한다.

한편 사회 인프라로 정비된 AI 로봇군을 이용해 어떠한 서비스를 받을 것인지 하는 관점에서 생각하면, 피개호자는 물론이고 개호자, 가족이 바라는 지원․서비스의 형태는 각각 개별성을 가진다는 것을 알 수 있다. 예를 들면 이동이라는 단순한 동작을 하더라도 가능한 한 안전하게 이동하고 싶다고 한다면 휠체어를 이용하는 편이 좋지만, 자신의 다리로 걷고 싶다, 휠체어로 이동할 때는 항상 눈높이가 낮아지기 때문에 가능한 한 정상인과 눈높이를 맞춰 이동하고 싶다고 하는 사람도 많으며, 이러한 경우에는 보행기나 입위형 어시스트 로봇 등이 필요할 것이다.

또한 이러한 요망은 피개호자 본인뿐만이 아니라, 가족, 개호 시설 쪽에서도 의견이 다르다. 실제로 AI 로봇군을 사회에 실장해 가기 위해서는 각 스테이크 폴더의 위험과 혜택이 상반되는 문제를 어떻게 해결해 갈 것인지의 논의가 필요한데 그 논의는 다른 기회에 하는 것으로 하고, 이하에서는 개호 시설에 배치된 몇 개의 AI 로봇과 기타 복지 디바이스, 센서 등을 유연하게 운용하기 위한 기술적인 프레임 워크에 대해 소개하고, 가능한 한 피개호자나 가족의 희망에 적응할 수 있는, 구름처럼 유연하게 재조합 가능한 시스템의 연구개발을 소개한다.

현재 많은 대학․기업이 여러 가지 훌륭한 개호 로봇을 개발해 일부는 시판화도 되고 있다. 그러나 이들 중 상당수는 일본 경제산업성이나 후생노동성이 중심이 되어 책정한 개호 중점 6분야(①이동 지원 : 장착·비장착, ②이동 지원 : 실내·실외·장착, ③배설 지원 : 배설물 처리·배설 예측·동작 지원, ④돌봄·커뮤니케이션 : 시설·재택, 커뮤니케이션, ⑤입욕 지원, ⑥개호 업무 지원)의 한 분야에서 활용할 수 있는 것이 많고, 일상의 생활 전반에서 활용하려고 하면 그 상황에 따른 로봇을 여러 개 준비할 필요가 생긴다. 비용 등의 관점에서 사용하는 로봇의 수를 줄이기 위해서는 앞에서 소개한 Robotic Nimbus의 요소 기술을 이용해 필요에 따라 다양한 형태의 로봇으로 재조합해 가는 것이 하나의 해가 되지만, 한편 기존의 지원 디바이스나 개호 로봇, 단기능의 로봇 등을 적절하게 협조시켜 효율적으로 이용하는 것도 중요하다.

본 프로젝트에서는 지금까지 개발된, 혹은 앞으로 개발될 복지 기기, 개호 로봇, AI·IoT·ICT 기술 등 다방면에 걸친 로봇·디바이스·기술을 적절하게 조합해 그들을 적재적소에서 사용해 가는 것이, 복지·개호 분야의 개별성에 적응하기 위한 하나의 해라고 생각, CARE: Cooperation of Ai Robot Enablers라고 부르는 개념을 제안하고 여러 개의 센서군·로봇군·개호 디바이스군 등을 협조·운용하는 프레임 워크를 구축하고 있다. 이 로봇군의 협조 운용 개념은 우리가 2050년까지 목표로 하고 있는 ‘AI 로봇군이 사회의 인프라로 존재하고, 언제 어디서나 적절한 로봇이 적절한 형태로 사람의 지원을 실현한다’는 것으로 이어진다.

또한 개호 로봇에 의한 지원에서는 피개호자가 하고 싶은 동작이나 작업에 맞춰 적절한 지원 형태나 어시스트량을 조정할 필요가 있다. 따라서 개호 시설 등에 설치된 다양한 AI 로봇군으로부터 어떤 AI 로봇이 언제, 어디서, 누구의, 무엇을, 어떻게 지원할 것인지를 자동으로 결정하는 시뮬레이션 기술의 개발이 필요하다. 사람의 목적과 장애는 다양하기 때문에 사람의 행동을 실시간으로 시뮬레이션하고, 사람이 지금 무엇을 하고 있고, 어떤 것을 기대하고 있는지를 추정하는 기술을 연구개발하고 있다. 또한 신체의 어느 부위를 어느 정도 지원할 것인지를 결정하기 위해 사람의 근골격 모델을 실시간 시뮬레이션하는 기술도 구축하고 있다. 본 프로젝트에서는 이러한 서로 다른 레벨의 시뮬레이터를 연결해 마이크로 레벨에서부터 매크로 레벨의 시뮬레이션 기술을 구축하고 있다.

스마터 인클루시브 소사이어티로 가는 길

본 프로젝트의 2050년 목적은 ‘스마터 인클루시브 소사이어티’의 구축, 즉 다양한 AI 로봇이 공익 시설(상업 시설, 문화 시설, 관광 시설, 스포츠 시설, 개호 시설, 병원, 보육 시설 등)에 배치되어 사회 인프라로 기능함으로써 ‘누구나 언제 어디서나 안심하고 AI 로봇을 사용하는 것이 당연하게 되어 모든 사람이 적극적으로 사회에 참여할 수 있는 활력 있는 사회’이다. 한편, 그러한 사회(소사이어티)를 실현하기 전에 작은 커뮤니티 안에서도 인클루시브한 대응을 하는 것이 중요하다고 생각하고 있다. 예를 들면, 세대나 장애를 넘어서 함께 춤을 추거나, 스포츠를 하거나, 음악을 즐기거나 하는 것은 인클루시브 댄스, 인클루시브 스포츠, 인클루시브 뮤직이라고 하는 형태로 파악할 수 있다. 그리고 각각을 모두가 즐길 수 있는 장(예를 들면 인클루시브 페스티벌)을 실현할 수 있다면, 그 발전이 인클루시브 소사이어티가 되어 갈 것이다.

지금까지도 인클루시브한 장은 많이 만들어져 왔지만, 우리는 댄스나 스포츠에 주목해 거기에 본 프로젝트로 추진하고 있는 AI․로봇 기술을 이용함으로써 스마터 인클루시브 댄스나 스마터 인클루시브 스포츠와 같은 장의 구축을 목표로 하고 있다.

일반적인 로봇 개발의 대응은 예를 들면 이동 지원, 화장실 지원, 옷입기 지원 등 일상생활 지원을 위한 동작 지원 기술의 개발에 중점이 놓여 있다. 이러한 대응은 매우 중요하긴 하지만, 한편으로 이들 기술이 생긴 것만으로는 사람을 사회적 참여로 이끌기에는 부족할지 모른다. 많은 사람의 적극적인 사회 참여를 촉구하기 위해서는 그 활동에 대해 ‘두근두근하게’ 하는 정신적인 고양감이 필요하다. 즉, 비일상의 특별한 장을 마련해 그 특별함을 크게 즐기는 동시에, 그 비일상의 활동과 일상생활에서 필요한 활동을 매끄럽게 연결하기 위한 지원 기술의 개발이 필요하다.

본 프로젝트에서는 파리 사클레 대학(Paris-Saclay University)(프랑스)과 제휴해 “Yes We Dance!”라고 하는 ‘스마터 인클루시브 댄스’의 퍼포먼스를 실시했다. 여기서는 AI 로봇 기술을 이용해 세대의 차이나 장애의 유무·정도를 신경 쓰지 않고 국경을 넘어 전원이 같은 스테이지에서 함께 춤을 즐길 수 있는 장을 마련했다(그림 7). 이 이벤트의 준비에는 기술자뿐만 아니라 신체 표현/무용학 전문가나 의료 복지 공학·재활학의 전문가 등도 참가했다. 신체 표현/무용학의 전문가는 지금까지의 휠체어 댄스와 달리, AI 로봇을 이용함으로써 춤의 표현력이 크게 높아진 것을 발견했다. 또한 의료 복지 공학·재활학의 전문가는 이러한 기술을 이용함으로써 어린이·어른이 모두 웃는 얼굴이 되어 춤을 추는 것에 놀랐고, 신체적인 재활뿐만이 아니라 정신적인 관점도 조합한 새로운 재활로 발전할 수 있을 것으로 생각하고 있다.

맺음말

최근에 웰빙(Well-being)이라는 말이 주목받고 있다. 일본 후생노동성에 의하면, 웰빙은 ‘개인의 권리나 자기실현이 보장되어 신체적, 정신적, 사회적으로 양호한 상태에 있는 것을 의미하는 개념’을 말한다. Robotic Nimbus는 피개호자의 장애에 맞춰 AI 로봇의 지원 형태나 어시스트량을 적응적으로 조정하는 기술로, 신체적인 웰빙의 실현에 기여한다. 또한 AI 로봇의 행동을 설계할 때는 피개호자가 가진 잔존·잠재 능력을 살린 지원을 제공하기 위해 자기 효력감에 주목하고 있다. 피개호자가 ‘자신이 할 수 있다’라고 느끼는 동작·작업을 늘려 ‘할 수 있을 것 같다·해 보고 싶다’라고 하는 감각을 촉구하는 것이 정신적인 웰빙으로 이어진다. 사회 인프라로 정비되는 것을 목표로 하는 적응 자재 AI 로봇군은 로봇 협조․운용이나 시뮬레이터 개발에 의해 적절한 지원·서비스를 제공해 사회적인 웰빙의 실현에 기여한다.

즉, 본 프로젝트에서는 ‘AI 로봇에 의한 부드러운 지원’을 다양한 관점에서 파악해 신체적․정신적․사회적인 웰빙을 촉진함으로써 피개호자가 주체적인 활동을 할 수 있는 환경의 구축을 목표로 하는 것이며, ‘다른 사람의 도움 없이 자신이 했다’, ‘장애를 가지기 전과 동일하게 여행을 할 수 있었다’, ‘정상인보다 스포츠를 잘할 수 있었다’와 같은 감동 체험(커스터머 딜라이트(Customer Delight))을 통해 피개호자의 생활의 질 향상에 공헌하고 싶다.

한편 ‘이 로봇이 있으면’이라는 생각이 강하면, 반대로 이 로봇이 없으면 자신은 할 수 없다(로봇에 대한 의존)는 감각을 가질 가능성도 있다. 이러한 강한 의존감을 가질 가능성도 고려해 ‘이 로봇이 없어도 자신이 할 수 있다’라고 하는 자립감을 조성하는 것이 프로젝트의 목표 중 하나이기도 하다. 어시스트량을 서서히 줄이는 것뿐만 아니라, 같은 어시스트량이라도 자신의 힘으로 했다고 느끼게 하는 지원을 제공하는 것이 중요하다고 생각한다.

도전적인 동작·작업에는 여러 가지 신체적 위험이 따르지만, 로봇의 존재에 의해 최소한의 위험으로 혜택을 극대화시키는 것을 목표로 한다. 이것에 의해 피개호자의 참여나 활동의 범위를 넓혀 모든 개인이 안심하고 여러 가지 도전에 대응할 수 있는, 활력 있는 사회의 실현에 기여할 것으로 믿는다. 신체적·정신적·사회적 웰빙의 추구는 개호 현장뿐만 아니라 인생 전반에 있어 중요하며, 적응 자재 AI 로봇과의 공생이 사회를 보다 포괄적이고 스마트하게 하며 적극적인 사회 참여를 촉진하는 미래로 이어질 것으로 확신한다.